工業(yè)機器人軸承作為工業(yè)機器人的關鍵配套件之一，主要包括兩大類用于工業(yè)機器人的軸承，一是等截面薄壁軸承，另一類是十字交叉圓柱滾子軸承。另外還有諧波減速器軸承、直線軸承、關節(jié)軸承等，但主要是前兩種軸承。
工業(yè)機器人軸承的分類

工業(yè)機器人軸承的關鍵技術
現代工業(yè)機器人的發(fā)展趨于輕量化，軸承要安裝在有限的空間，必須體積小、重量輕，也就是輕量化。但同時，機器人的高載荷、高回轉精度、高運轉平穩(wěn)性、高定位速度、高重復定位精度、長壽命、高可靠性的性能，要求配套的機器人軸承必須具備高承載能力、高精度、高剛度、低摩擦力矩、長壽命、高可靠性的性能。輕量化和高性能是一對矛盾。

詳細描述工業(yè)機器人軸承
1、薄壁等截面軸承
與普通軸承不同，等截面薄壁軸承毎個系列中橫截面大多為正方形，且尺寸被設計為固定值（見圖1)：在同一個系列中橫截面尺寸是不變的，它不隨內徑尺寸增大而增大，故稱之為等截面薄壁軸承。等截面薄壁球軸承包括薄壁四點接觸球軸承系列，薄壁角接觸球軸承系列和薄壁深溝球軸承系列三種系列，多被應用于工業(yè)機器人的腰部、肘部、腕部等要求截面尺寸小、有限制的部位。在內徑尺寸相同的情況下，薄壁等截面球軸承比標準滾動軸承裝的鋼球數多，因此改善了軸承內部受力分布，減小了鋼球與溝道接觸處的彈性變形，提高軸承的承載能力。

圖1.等截面薄壁軸承
2、薄壁十字交叉滾子軸承
薄壁十字交叉圓柱滾子軸承內部結構采用滾子呈90°相互垂直交叉排列，單個軸承能同時承受徑向力、雙向軸向力與傾覆力矩的共同作用，滾子之間裝有間隔保持器或者隔離塊，可以防止?jié)L子的傾斜或滾子間的相互磨察，有效防止了摩擦力矩的增加（見圖2）。另外，滾子垂直交叉排列的結構可以避免滾子的鎖死現象；同時又因為軸承內外圈是分割的結構，間隙可調，即使被施加壓力，也能獲得較高的旋轉精度。十字交叉滾子軸承以其輕型復合結構、回轉精度高、剛性好、摩擦力矩穩(wěn)定等良好的性能廣泛應用于工業(yè)機器人腰部回轉、關節(jié)式機器人肩部、臂、手腕等回轉部位。

圖2：十字交叉滾子軸承

圖3：RV減速機軸承
4.諧波減速器專用軸承
諧波減速器是一種靠波發(fā)生器使柔輪產生可控彈性變形，利用柔性軸承可控的彈性變形來傳遞運動和動力的，其特點是結構緊湊、運動精度高、傳動比大，多用于中小轉矩的機器人關節(jié)。

諧波減速器軸承根據使用場合可分為外圈分體、內圈整體的CSF/CSG系列諧波減速器軸承和內外圈整體的SHF/SHG系列諧波減速器軸承兩大類。諧波減速器軸承的滾動體為圓柱滾子，其分布在互成90度垂直排列的V型滾道里。諧波減速器軸承的結構特點使得一個諧波減速器軸承就可以同時承受軸向載荷、徑向載荷和傾覆力矩等各方向的承受載荷，并具有很高的剛度、旋轉精度及復合承載能力；機器人諧波減速器軸承亦屬交叉滾子軸承系列，軸承精度高、運轉靈活、游隙小、誤差??；外形緊湊，軸承自帶有安裝孔，便于客戶直接安裝，適合于各種不同類型諧波減速器。該類軸承約占中國工業(yè)機器人軸承市場35%的份額。而且增長很快。
CSF/CSG系列諧波減速器專用交叉滾子軸承（見圖4）與普通的交叉滾子軸承結構上稍有不同，基本結構形式類似，采用外圈分割型，內圈整體結構，與標準交叉滾子軸承相比，內外套圈上加工有很多安裝孔，尤其是內圈，從外到內一般有三層不通尺寸和數量的安裝螺紋孔，這是外觀上與基本型交叉滾子軸承最大的卻別。材質都采用GCr15軸承鋼，外圈熱處理采用整體淬火工藝，而內圈采用滾道表面高頻淬火工藝，這是與普通交叉滾子軸承工藝相比最大的區(qū)別之處；該諧波減速器用交叉滾子軸承運轉摩擦力矩的平穩(wěn)性和精度對諧波減速器齒嚙合力及運轉的穩(wěn)定性具有直接的影響，更直接影響了諧波減速器的使用壽命，因此，諧波減速器專用十字交叉滾子軸承的質量好壞直接決定了諧波減速器的使用效果和壽命。

圖4：CSF/CSG諧波減速器專用十字交叉滾子軸承
SHF/SHG系列
諧波減速器專用交叉滾子軸承（見圖5），其外圈和內圈均為整體結構，安裝對性能沒有任何影響，能夠獲得穩(wěn)定的旋轉精度（最高可達0.002mm）和摩擦力矩；適用于SHF/SHG系列、CSD系列諧波減速器。

圖5：SHF/SHG系列諧波減速器專用十字交叉滾子軸承
SHD系列
諧波減速器專用交叉滾子軸承（見圖6），外圈和內圈也都為整體結構，但其內圈與諧波減速器剛輪為一體結構，進一步減小了諧波減速器的厚度和重量，采用特殊的材料和熱處理工藝，使其具有優(yōu)異的性能，適用于SHD系列諧波減速器。

圖6：SHD系列諧波減速器專用十字交叉滾子軸承
柔性軸承
是諧波減速器的核心部件之一，通過柔性軸承的彈性變形達到高減速比的要求，而且諧波減速器的壽命也很大程度上取決于柔性軸承(見圖7)壽命。柔性軸承工作中隨柔輪的彈性變形不斷的發(fā)生變化，不僅承受循環(huán)應力載荷，而且承受交變應力載荷。

圖7：柔性軸承

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